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Kawasaki川崎機(jī)器人編程常用的方法：

常見的編制方法有兩種，示教編程方法和離線編程方法。其中示教編程方法包括示教、編輯和軌跡再現(xiàn)，可以通過示教盒示教和導(dǎo)引式示教兩種途徑實(shí)現(xiàn)。由于示教方式實(shí)用性強(qiáng)，操作簡便，因此大部分機(jī)器人都采用這種方式。離線編程方法是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)成果，借助圖形處理工具建立幾何模型，通過一些規(guī)劃算法來獲取作業(yè)規(guī)劃軌跡。與示教編程不同，離線編程不與機(jī)器人發(fā)生關(guān)系，在編程過程中機(jī)器人可以照常工作。

常見機(jī)器人編程指令：

一、列表指令

DIRECTORY指令：此指令的功能是顯示存儲(chǔ)器中的全部用戶程序名。

LISTL指令：功能是顯示任意個(gè)位置變量值。

LISTP指令：功能是顯示任意個(gè)用戶的全部程序。

二、存儲(chǔ)指令

FORMAT指令：執(zhí)行磁盤格式化。

STOREP指令：功能是在指定的磁盤文件內(nèi)存儲(chǔ)指定的程序。

STOREL指令：此指令存儲(chǔ)用戶程序中注明的全部位置變量名和變量值。

LISTF指令：指令的功能是顯示軟盤中當(dāng)前輸入的文件目錄。