長(zhǎng)科智能2023年解決過許多因伺服放大器、電機(jī)、示教器、電源、線纜等設(shè)備故障引起的報(bào)警。

 

發(fā)那科機(jī)器人異常報(bào)警代碼


ARC-250：焊接后過程激活開啟。

故障現(xiàn)象：收弧時(shí)出現(xiàn)沾絲。

建議：加長(zhǎng)焊機(jī)最后回?zé)臅r(shí)間，設(shè)置方法：變量→AWEPCR→AWEPCR→T→AE-CHK→DI→FALSE。

 

SRVO-043：DCAL報(bào)警

原因：再生放電能量異常大，不能將能量作為熱而完全放出。

解決方法：

1、當(dāng)加減速頻率高或者重力軸處的再生能量大時(shí)發(fā)生此報(bào)警，應(yīng)放寬使用條件。

2、可能是因?yàn)橹車鷾囟犬惓８撸蛟偕娮璧睦鋮s效率下降所致。

3、確認(rèn)六軸伺服放大器A06B-6400-H002電路板A20B-8101-0790上的保險(xiǎn)絲FS3是否熔斷。（若保險(xiǎn)絲FS3，則還會(huì)有一個(gè)“SRVO-214 6ch 放大器的保險(xiǎn)絲熔斷”的報(bào)警。）

4、檢查六軸伺服放大器A06B-6400-H002電路板A20B-8101-018上的CRR63A、CRR63B連接器的連接是否正常。

5、檢查六軸伺服放大器A06B-6400-H002電路板A208-2102-021上的CRRA11A、CRRA11B的連接情況。

6、更換六軸伺服放大器A06B-6400-H002。

注意事項(xiàng)：要解除該報(bào)警，需要重新通電。

 

SRVO-018：制動(dòng)器異常

原因：制動(dòng)器電流過大。

處理辦法：確認(rèn)六軸伺服放大器A06B-6400-H002電路板A20B-8101-018上的抱閘接口CRR88，檢查該接口連接的電纜、制動(dòng)器電纜等是否有接地、破損或短路等異常情況。

操作步驟：

首先將發(fā)那科控制柜關(guān)機(jī)，然后將CRR88這個(gè)接口的連接頭拔下，控制柜重新開機(jī)上電，待控制柜伺服上電之后，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人，如果點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人之后，仍然出現(xiàn)SRVO-018報(bào)警，此情況下，大概率是六軸伺服放大器的故障導(dǎo)致。

反之，如果點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人后，沒有SRVO-018報(bào)警，則說明是CRR88連接電纜的問題導(dǎo)致的。（注意：在拔除CRR88插頭后，因?yàn)樯想娛鼓芊糯笃鳠o法對(duì)電機(jī)抱閘進(jìn)行釋放，所以可能會(huì)出現(xiàn)SRVO-050報(bào)警，可以忽略。點(diǎn)動(dòng)時(shí)也注意用低速倍率進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)。）

此時(shí)故障基本鎖定在RCC線纜（RM）、本體線纜（RM）、某個(gè)電機(jī)剎車電路短路造成；我們可以檢查外部RCC電纜，拔除下頂頭檢查下有無進(jìn)水或者燒痕；拆開本體各罩殼，拔除各剎車接頭檢查，如果都無明顯異常時(shí)，可以嘗試外掛RCC、本體線纜。如果某個(gè)換了之后好了，可以確定為此故障；如果兩端都掛上去沒用，那就相應(yīng)得都外掛新線纜。

測(cè)量各電機(jī)的剎車電阻，與新機(jī)器人的剎車電阻進(jìn)行比較，差異較大的，則可以判斷為該電機(jī)剎車損壞，需要更換新的電機(jī)即可。

制動(dòng)器解除單元（選項(xiàng)）的 ON/OFF 開關(guān)處于 ON 的狀態(tài)下，操作者試圖執(zhí)行機(jī)器人的JOG 操作時(shí)，也會(huì)發(fā)生此錯(cuò)誤。要解除錯(cuò)誤，將制動(dòng)器解除單元置于OFF，重新接通控制裝置的電源。

 

 

SRVO-058：FSSB 1初始化錯(cuò)誤

原因：FSSB 的初始化過程中發(fā)生了報(bào)警。軸控制卡和伺服放大器之間的通訊發(fā)生了異常。

解決方法：

1、檢查主板上的軸控制卡A20B-8101-079和伺服放大器之間的線纜。

2、更換主板上的軸控制卡A20B-8101-079。

3、更換伺服放大器A06B-6400-H002。

 

SRVO-404：DCS關(guān)節(jié)位置極限

原因：關(guān)節(jié)位置超出安全區(qū)域。G：組號(hào) A：軸號(hào)

解決方法：采用 SHIFT（位移）鍵按 RESET（復(fù)位）鍵，并按住 SHIFT（位移）點(diǎn)動(dòng)到安全區(qū)域。

DCS 區(qū)域/位置檢查的通常恢復(fù)應(yīng)為：

1、啟用示教器并設(shè)置為 T1。

2、按住 SHIFT 鍵。

3、按 RESET，這應(yīng)該會(huì)清除 DCS 錯(cuò)誤。

4、您應(yīng)該能夠在區(qū)域/限制內(nèi)手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人。

5、不要松開 SHIFT 鍵或進(jìn)一步進(jìn)入 DCS 區(qū)域/限制，否則將再次出現(xiàn) DCS 錯(cuò)誤。

 

SSPC-001（G:1）等待空間清除

原因：機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)域

解決方法：

按下示教器菜單按鍵，依次選擇“設(shè)置”、“防止干涉區(qū)域”，點(diǎn)擊“ENTER”，將光標(biāo)移動(dòng)到1、2項(xiàng)，按下軟鍵對(duì)應(yīng)的“禁用”，此時(shí)提示“SSPC-006 空間已清除”。然后，機(jī)器人各軸均可運(yùn)動(dòng)，將機(jī)器人搖回原位后，再回到該界面，將“禁用”改回“啟用”，否則機(jī)器人將不能自動(dòng)運(yùn)行。

 

MOTN-171：過載

建議檢查以下三個(gè)方面：

1、運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)置：速度、加速度和路徑規(guī)劃；

2、負(fù)載的情況：檢查負(fù)載的重量、位置和分布情況；

3、硬件或軟件故障：檢查電機(jī)和減速機(jī)是否磨損嚴(yán)重，驅(qū)動(dòng)輸出是否穩(wěn)定，傳感器和編碼器讀數(shù)是否準(zhǔn)確。

 

長(zhǎng)科智能還解決過如下故障：

JOG-009點(diǎn)動(dòng)時(shí)要暫停 DEADMAN 開關(guān)

FILE-068 UD未檢測(cè)

FILE-079 自動(dòng)備份錯(cuò)誤

MEMO-015 程序已存在

SRVO-002示教盒上的緊急停止按鈕被按下

SRVO-003安全開關(guān)已釋放

SRVO-004防護(hù)欄打開

SRVO-006機(jī)械手?jǐn)嗔?/span>

SRVO-012停電恢復(fù)

SRVO-044 HVAL異常

SRVO-045 SVAL1 HCAL異常

SRVO-073 CMAL 異常

SRVO-223 DSP空運(yùn)行

SRVO-248安全開關(guān)狀態(tài)異常

SRVO-291 IPM（智能功率模塊）過熱

SRVO-293 HCAL(PS)異常

SRVO-295 SVM通訊異常

SYST-032 UOP(用戶操作板)上的 ENBL(啟用)輸入信號(hào)丟失

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